Cosa devo fare se un robot incontra una singolarità durante JOG o runtime?

Quando il robot raggiunge o si avvicina alla singolarità, il movimento di pianificazione basato sulle coordinate cartesiane non può essere correttamente invertito nel movimento congiunto di ciascun asse e la pianificazione del movimento non può essere eseguita correttamente. È possibile utilizzare le istruzioni di movimento del punto congiunto o movej.